O processo de ocupação do atual município de Paulo Lopes teve início em fins do século XVII, quando várias famílias açorianas, sob o comando do Coronel da força militar Portuguesa, Paulo Lopes Falcão, ali chegou e se estabeleceram.
As primeiras casas eram de pau-a-pique e cobertas com palhas. Localizavam-se as margens dos rios que cortavam as cidades. Os primeiros moradores construíram suas casas, desbravaram e cultivaram a região, inicialmente com a ajuda dos índios Carijó que, em pequeno número, viviam no local e, mais tarde, com a ajuda de escravos africanos. Dedicavam-se, principalmente, à fabricação de farinha de mandioca e ao cultivo do milho.
Com a chegada de novos colonizadores vindos de são Paulo, as terras foram dividas em sesmarias e entregues aos senhores responsáveis, na maioria, capitães e coronéis, tais como: Rodrigues Faísca, Martinez, Antônio Freitas e os descendentes de Paulo Lopes Falcão. Essas sesmarias pouco prosperaram e, em função disso, foram entregues, mais tarde, a latifundiários.
Foi a construção da estrada Palhoça-Laguna, ligando Paulo Lopes à capital do Estado, que proporcionou maior desenvolvimento à região. Hoje, esta ligação é feita através da BR 101, que corta todo o município.
O topônimo do município era Olaria, motivado pela existência, na sede, de várias olarias para a fabricação de telhas e tijolos. A localização tornou-se freguesia apenas em 1890, sendo reconhecida como Paulo Lopes.
Paulo Lopes foi instalado município em 20 de dezembro de 1961, através do Decreto-Lei Nº. 798.
A potencialidade do município está nos seus recursos hídricos, na proximidade com a Capital do Estado, acesso aos centros comerciais através da BR 101, reserva florestal (PEST), solo fértil, proximidade das praias e a Natureza Exuberante.
Por que a cidade tem este nome? O nome da cidade é uma homenagem ao coronel da força militar portuguesa, Paulo Lopes Falcão, colonizador da cidade.